百度 Apollo Cyber RT简介、基本概念以及与 ROS 对照

一,背景

ROS 应用于自动驾驶领域的不足:

  • 调度的不确定性:各节点以独立进程运行,节点运行顺序无法确定,因而业务逻辑的调度顺序无法保证;
  • 运行效率:ROS 为分布式系统,存在通信开销

二,Cyber RT 框架

Cyber RT 框架
从下到上依次为:

  • 基础库:高性能,无锁队列;
  • 通信层:Publish/Subscribe机制,Service/Client机制,服务自发现,自适应的通信机制(共享内存、Socket、进程内);
  • 数据层:数据缓存与融合。多路传感器之间数据需要融合,而且算法可能需要缓存一定的数据。比如典型的仿真应用,不同算法模块之间需要有一个数据桥梁,数据层起到了这个模块间通信的桥梁的作用;
  • 计算层:计算模型,任务以及任务调度;

三,运行流程

Cyber RT 运行流程

  • 算法模块通过有向无环图(DAG),配置任务间的逻辑关系。对于每个算法可以进行优先级、运行时间、使用资源等方面的配置。
  • 系统启动时,结合DAG、调度配置等,创建相应的任务,从框架内部来讲,就是协程(coroutine)
  • 调度器把任务放到各个 Processor 的队列中。
  • 然后,由 Sensor 输入的数据,驱动整个系统运转。

四,基本概念以及与 ROS 对照

CyberROS注释
Component组件之间通过 Cyber channel 通信。
ChannelTopicchannel 用于管理数据通信,用户可以通过 publish/subscribe 相同的 channel 来通信。
NodeNode每一个模块包含 Node 并通过 Node 来通信。一个模块通过定义 read/write 和/或 service/client 使用不同的通信模式。
Reader/WriterPublish/Subscribe订阅者模式。往 channel 读写消息的类。 通常作为 Node 主要的消息传输接口。
Service/ClientService/Client请求/响应模式,支持节点间双向通信。
MessageMessageCyber RT 中用于模块间通信的数据单元。其实现基于 protobuf
ParameterParameterParameter 服务提供全局参数访问接口。该服务基于 service/client 模式。
Record fileBag file用于记录从 channel 发送或接收的消息。 回放 record file 可以重现之前的操作行为。
Launch fileLaunch file提供一种启动模块的便利途径。通过在 launch file 中定义一个或多个 dag 文件,可以同时启动多个 modules。
Task异步计算任务
CRoutine协程,优化线程使用与系统资源分配
Scheduler任务调度器,用户空间。
Dag file定义模块拓扑结构的配置文件。

五,特色

  • 高性能:无锁对象,协程(coroutine),自适应通信机制;
  • 确定性:可配置的任务以及任务调度,通过协程将调度从内核空间转移到用户空间;
  • 模块化:在框架内实现组件以及节点,即可完成系统任务;
  • 便利性:创建和使用任务

六,示例

Writer/Reader

Message:

syntax = "proto2";
package apollo.cyber.examples.proto;
message Chatter {
    optional uint64 timestamp = 1;
    optional uint64 lidar_timestamp = 2;
    optional uint64 seq = 3;
    optional bytes content = 4;
};

Writer:

#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/examples/proto/examples.pb.h"
#include "cyber/time/rate.h"
#include "cyber/time/time.h"

using apollo::cyber::Rate;
using apollo::cyber::Time;
using apollo::cyber::examples::proto::Chatter;

int main(int argc, char *argv[]) {
  // init cyber framework
  apollo::cyber::Init(argv[0]);
  // create talker node
  auto talker_node = apollo::cyber::CreateNode("talker");
  // create talker
  auto talker = talker_node->CreateWriter<Chatter>("channel/chatter");
  Rate rate(1.0);
  while (apollo::cyber::OK()) {
    static uint64_t seq = 0;
    auto msg = std::make_shared<Chatter>();
    msg->set_timestamp(Time::Now().ToNanosecond());
    msg->set_lidar_timestamp(Time::Now().ToNanosecond());
    msg->set_seq(seq++);
    msg->set_content("Hello, apollo!");
    talker->Write(msg);
    AINFO << "talker sent a message!";
    rate.Sleep();
  }
  return 0;
}

Reader:

#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/examples/proto/examples.pb.h"

void MessageCallback(
    const std::shared_ptr<apollo::cyber::examples::proto::Chatter>& msg) {
  AINFO << "Received message seq-> " << msg->seq();
  AINFO << "msgcontent->" << msg->content();
}

int main(int argc, char* argv[]) {
  // init cyber framework
  apollo::cyber::Init(argv[0]);
  // create listener node
  auto listener_node = apollo::cyber::CreateNode("listener");
  // create listener
  auto listener =
      listener_node->CreateReader<apollo::cyber::examples::proto::Chatter>(
          "channel/chatter", MessageCallback);
  apollo::cyber::WaitForShutdown();
  return 0;
}

Service/Client

Message:

syntax = "proto2";

package apollo.cyber.examples.proto;

message Driver {
    optional string content = 1;
    optional uint64 msg_id = 2;
    optional uint64 timestamp = 3;
};

Service/client:

#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/examples/proto/examples.pb.h"

using apollo::cyber::examples::proto::Driver;

int main(int argc, char* argv[]) {
  apollo::cyber::Init(argv[0]);
  std::shared_ptr<apollo::cyber::Node> node(
      apollo::cyber::CreateNode("start_node"));
  auto server = node->CreateService<Driver, Driver>(
      "test_server", [](const std::shared_ptr<Driver>& request,
                        std::shared_ptr<Driver>& response) {
        AINFO << "server: i am driver server";
        static uint64_t id = 0;
        ++id;
        response->set_msg_id(id);
        response->set_timestamp(0);
      });
  auto client = node->CreateClient<Driver, Driver>("test_server");
  auto driver_msg = std::make_shared<Driver>();
  driver_msg->set_msg_id(0);
  driver_msg->set_timestamp(0);
  while (apollo::cyber::OK()) {
    auto res = client->SendRequest(driver_msg);
    if (res != nullptr) {
      AINFO << "client: responese: " << res->ShortDebugString();
    } else {
      AINFO << "client: service may not ready.";
    }
    sleep(1);
  }

  apollo::cyber::WaitForShutdown();
  return 0;
}

七,Apollo 整体框架
Apollo 整体框架

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